サーボ駆動羽ばたき機フラップター　SFOFlaptter117 4servo　BlueArrowD0576HTServo　71ｇ :11th Flight in south Wind

サーボ駆動羽ばたき機フラップター　SFOFlaptter117 4servo　BlueArrowD0576HTServo　71ｇ :11th Flight in south Wind Servo drive Flaptter. 宮崎駿のアニメ　天空の城ラピュタの乗り物、フラップターをServoFlapOrnithopterとして製作した。 Same system of SFODragonfly90-4servo 操縦はThrottleとエレベーターと羽ばたき振幅の左右差、さらにAileronで前後の翼の傾きを変化させる方法を追加。 前後の翼を同時に傾けることで、Aileronでかなり効率よく左右へ曲がることができることが分かった。 重心が左右に移動するためと思われる。 動作方向はサーボ駆動蝶型羽ばたき機と反対方向になる-重心位置が翼の上方になるためと思われる。 前羽と後羽はPhaseが同時またはずれて同じ動きをする。 Wing Span 105.5cm Length　35cm Weight 71g　 Lipo 150mAh 2cell 8g ーーーーーーーーーーーーーー 推力を作り出すための前後の翼の羽ばたきの周期の調節 トンボの羽ばたきを観察すると、後ろの羽は前の羽の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたいている。 Flapping cycle of the rear wing of Dragonfly is 1/4 cycle earlier from the flapping cycle of the front wing. 調べると、 James R Usherwoodという人が羽ばたきの周期の関連を研究し、後ろの羽が前の羽の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたくことで、渦が出来にくく、推力が最大になることを報告していた。 Reserch---James R Usherwood, Fritz-Olaf Lehmann: Phasing of dragonfly wings can improve aerodynamic efficiency by removing swirl. http://rsif.royalsocietypublishing.org/content/5/28/1303.full 動画VTR：Dragonfly Wings in Slow Motion - Smarter Every Day 91　 https://www.youtube.com/watch?v=oxrLYv0QXa4 そこで、実際に試してみた。 １）後ろの翼の羽ばたきが前の翼の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたくようにセット（+25％Phase shift）—推力は充分あり、飛行が可能。 Flapping cycle of the rear wing is 1/4 cycle earlier from the flapping cycle of the front wing. (+25%Phase shift)---thrust is enough. So, flight is possible. ２）後ろの翼の羽ばたきが前の翼の羽ばたきより1/4周期遅く羽ばたくようにセット（モーターの回転を逆にする） （-25％Phase shift） --飛行できず、操縦ができない。 Flapping cycle of the rear wing is 1/4 cycle later from the flapping cycle of the front wing.(-25%Phase shift)---thrust is not enough. So, flight is impossible. ３）再度、１）に戻す（+25％Phase shift）ことで飛行は可能になった。 したがって、後ろの翼の羽ばたきが前の翼の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたくようにセットすることが重要。 Again, Flapping cycle of the rear wing is 1/4 cycle earlier from the flapping cycle of the front wing. (+25%Phase shift)---thrust is enough. So, flight is possible. 羽ばたきのPhase sift とトンボの飛行状態に関しては以下のVideoが面白い。 In this Video –Phase sift and flight state of Dragonfly The Insane Biology of: The Dragonfly　　from　4:02 https://www.youtube.com/watch?v=iJi61NAIsjs&t=838s ------------------------------- New Servo Flap System by K.Kakuta 1 Bilateral Servo Flap between Max high point and Max low point - change max flap point (throttle stick) and change Flapping frequency(5chLS) 2 Change center of Flapping angle Horizontal (Ch1 aileron stick) and Vertical (Ch2 elevator stick) 3 Change flapping amplitude on each Servo (Ch4 rudder stick) Increase flap amplitude of one servo and decrease flap amplitude of another servo Setting : Set elevator and rudder and aileron stick Center-- 1500microsecond Set 5Ch at Left Slider 6Ch at Right slider   Arduino Pro micro board PPM Receiver-- RX PPM signal input to D2 pin Front Servo right --D5 pin Front Servo left --D6 pin Rear Servo right --D8 pin Rear　Servo left --D9 pin Ground -GND pin 7.4V -RAW pin( 7.4V 2A from stepdown DC converter from 2cell Lipo ) Arduino Pro mini Servo BlueArrow　D0576HT-HV New Arduino CODE: https://github.com/KazuKaku/4ServoFlapOrnithopter 　　　　　　　　　　　　　　　　http://kakutaclinic.life.coocan.jp/SFOsys4S.html 　 Flaptter, ornithopter, 羽ばたき機,　フラップター、 Wing flapping amplitude change system